Il sostantivo counseling deriva dal verbo inglese to counsel, che significa consigliare. Questo termine nasce negli Stati Uniti nei primi anni del secolo scorso e si consolida grazie agli psicologi Carl R. Rogers e Rollo May, che iniziano ad utilizzarlo in riferimento ad attività di aiuto. Arriva in Italia attorno agli anni ’80 quando nascono le prime associazioni di categoria e scuole di formazione, ma la sua diffusione avviene solo negli ultimi anni.